体系来操控,本研讨将技能老练、编程便利、可靠性高、体积小的SIEMENS S-200可编程操控器 ,应用于可控环流可逆调体系,研制出
工业机器人关节是由直流伺服电机驱动,经过环流可逆调速体系操控电机的正反转来到达对工业机器人关节的伺服操控的意图。
体系选用SIEMEN S7-200型PLC, 外加D/A数模转化模块,将PLC数字信号变成模拟信号,经过BTI变流调速体系(主要由转速调理器ASR、电流调理器ACR、环流调理器ARR,正组触发器GTD、反组触发器GTS、电流反应器TCV组成)驱动直流电机工作,驱动机器人关节按操控要求做动作。体系结构如图1所示。
体系原理如图2所示,可控环流可逆调速体系的主电路采纳穿插联接方法,整流变压器的一个副边绕组接成Y型,另一个接成△ 型,2个沟通电源的相位错开30,其环流电压的频率为l2倍工频。为了抑沟通环流,在2组可控整流桥之直接放了2只均衡电抗器,电枢回路中仍保存一只平波电抗器。
操控电路主要由转速调理器ASR、电流调理器ACR、环流调理器ARR, 正组触发器GTD、反组触发器GTS、电流反应器TCV组成(见图2),其间2组触发器的同步信号别离取自与整流变压器相对应的同步变压器。
体系给定为零时,转速调理器ASR、电流调理器ACR被零速封闭信号锁零。此刻,体系主要由环流调理器ARR组成穿插反应的恒流体系。因为环流给定的影响,2组可控硅均处于整流状况,输出的电压巨细持平、极性相反,直流电机电枢电压为零,电机停转,输出的电流流经2组可控硅构成环流。环流不宜过大,一般约束在电机额定电流的5%左右。正向发动时,跟着转速信号Ugn的增大,封闭信号免除,转速调理器ASR输正, 电机正向运转。此刻,正组电流反应电压+Ufi2反映电机电枢电流与环流电流之和; 反组电流反应电压-Uril反映了电枢电流, 因而能对主电流进行调理。而正组环流调理器输入端所加的环流给定信号-Ugih和穿插电流反应信号-Ufil对这个调理进程影响极小。反组环流调理器的输入电压为(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2),跟着电枢电流的不断增大,当到达某些特定的程度时,环流主动消失,反组可控硅进入待逆变状况。反向发动时状况相反。别的,可控环流可逆调速体系制动时依然具有本桥逆变,反接制动和反应制动等进程。因为发动进程也是环流逐步减小的进程, 因而, 电机停转时,体系的环流达最大值。环流有助于体系跳过切换死区,改进过渡特性。
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